工业机器人常用减速器有哪些？主要区别是什么？

       工业机器人常用减速器分为谐波减速器和 RV 减速器两种。

       谐波减速器是一种单级的齿轮减速器，由波发生器、柔轮和刚轮组成，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，同时柔轮与刚轮啮合负责传递动力，以此达到减速的目的。谐波减速器具有运动精度高，传动比大、质量小、体积小以及较小的传动惯量等优点，常用于负载小的工业机器人或大型机器人的小臂、腕部或手部等轻负载位置。

        RV减速器是一种两级减速器，由一个行星减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成。它较机器人中常用的谐波减速器具有更高的耐疲劳强度、刚度和使用寿命，而且回差精度稳定，因此多用于工业机器人的机座、大臂、肩部等重负载传动的位置。