刚性关节和柔性关节有什么区别？

       传统伺服系统采用电机-减速器-负载线性传动的刚性关节，无法对外界环境做出及时的被动响应，使得搭载刚性关节的机器人于环境的兼容性差，机器人与环境发生刚性碰撞，可能会损坏昂贵设备或伤及操作人员，能量效率低下且能耗很大。
       SCA智能柔性执行器在串联弹性驱动关节的基础上，增加其可变刚度的功能，这便是可变刚度的串联弹性驱动关节。串联弹性驱动关节不仅能实现柔性关节的功能，还能根据机器人的运动状态，无级改变关节的劲度系数，甚至调整到刚性关节。这种柔性关节能够极大地提升机器人对环境的适应性，增强安全性，当机器人运行过程中遇到障碍物时，可停止运行，当障碍物离开时恢复动作。