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带你了解电动夹爪领域里的专有名词

2022-11-09 09:13:50

 

 

电动夹爪

 

1.FOC

磁场导向控制,又称为矢量控制,是一种利用调整变频器的输出频率、输出电压的大小及角度,来控制电机的输出。

 

磁场导向控制

 

 

 

2. 编码器对零

将伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点对齐。磁编码器检测的位置为机械角度,根据如

下公式转化为电角度。

电角度 = 机械角度×极对数

RG/EPG系列产品出厂进行一次编码器对零,并将信息存入EEPROM中。

对零操作步骤:

1)向编码器寄存器(0x03FB)写编码器对零指令(0x01)

2)使能电爪,执行编码器对零。

 

 

编码器对零

 

3. 使能/激活

电动夹爪向打开方向运动到结构极限位置后,向闭合方向运动到结构极限位置。

通过使能操作,电动夹爪完成行程搜索功能,使能过程中,需保证无障碍物阻挡手指运动,

否则将导致行程搜索偏差,影响电爪正常使用。

注意:

1)使能操作仅需执行一次,使能完成后,需先“去使能”后,才能重新使能。

2)若电爪未进行使能,直接发送控制指令,电爪将执行使能操作,而非执行所发送的控制指令。

3)若使能过程,手指中有工件,执行夹取操作时,夹持力将不足,且夹取反馈将存在错误。

 

 

4. 串口/并口:

串口,串行通讯接口,即COM口。数据位串行传输,常见RS485、RS232、USB等。

并口,并行通讯接口,多个数据位并行传输,数据传输速度快,但传送的线路长度受限,长

度增加易受干扰。常见DB9、DB25接头。

 

 

5. RS485:

为电气标准

采用平衡传输方式、需在传输线上接终端电阻。

两线差分信号

逻辑“1”以两线间的电压差+(2~6)V

逻辑“0”以两线间的电压差-(2~6)V

最大通讯距离1200m左右,最大传输速率10Mb/s,传输速率与传输距离成反比。

RS-485总线一般最大支持32个节点。

采用双绞线,降低信号的共模干扰。

RS485

 

 

6. Modbus:

Modbus是一种串行通信协议,是一个master/slave架构的协议。通讯网络中,有一个

master节点,负责主动调度通讯过程;并允许有多个(大约240个)slave节点,每个slave

设备都有一个唯一的地址。

RG/EPG系列电爪

从机地址范围:1~247 (一问一答)

支持广播通讯:0x00 (仅执行操作,不答复)

Modbus-RTU/ASCII:

二者均支持RS-485总线,其中Modbus-RTU采用二进制以及紧凑数据结构,通讯效率较

高;而Modbus-ASCII采用ASCII码传输,并且利用特殊字符作为其字节开始与结束标识,

传输效率低。

Modbus-TCP:

Modbus TCP协议是在RTU协议上加一个MBAP报文头,去掉CRC校验码。

我们所用Modbus协议为Modbus-RTU。

 

 

Modbus

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