多轴力矩传感器如何使用和标定？

      多轴力矩传感器的力控制目前主流的方案是在机械臂末端安装多轴力矩传感器，如下图所示：

1、力检测及力控制

       通用的是六轴力矩传感器，它可以同时测量出三方向的力与三方向的扭矩。厂家会给用户一个解耦矩阵，用于获取独立的六维力/力矩信息。

       一般的，力矩传感器后会有一些末端执行器，比如夹爪等，这些负载会干扰传感器的反馈值。此外，力矩传感器各轴间的耦合，以及装配中螺丝的拧紧程度等，都会对力矩传感器的数值带来影响。因此，我们需要通过标定与辨识算法，剔除这些干扰因素的影响，以便更精确地获取与环境的接触力信息。

2、标定方法

       辨识与标定方法可分为静态标定与动态标定。静态标定中，让机器人运动到几个姿态并停止，根据稳定时力矩传感器的数值与最小二乘法来标定负载参数及传感器自身参数。这种方式忽略了运动惯性的影响。

      动态标定：即考虑负载运动速度等对力矩传感器的影响。这种处理方式与机器人的动力学参数辨识类似，让机器人数个轴连续地运动，采集力矩传感器的数值与关节角度，完成对负载及零漂的辨识。

3、结语

       但做力控制并不是装个力传感器就万事大吉了，这其中还有很多动力学建模、参数标定、信号处理等问题需要克服。